Пенела Дворац се налази на брду и доминира мали град Пенела. Током Рецонкуиста дворац био од великог стратешког значаја, и играо улогу тврђаве штити Цоимбра. Пенела Цастле, као и други познати Дворац Монтемор-о-Велхо, представља одличан пример одбрамбених структура, које су изграђене у то време.

Тврђава заузима површину од око 1, 23 хектара и има облик неправилног полигона. Архитектура комбинује дивно готике и романике стилова. Током свог постојања највећи грађевински радови у замку одржава се два пута. Први пут - у КСИВ веку, када је изграђен нови прстен зидова са дванаест кула. Нажалост, само четири куле су преживели до наших времена. И следеће слике су направљене у КСВ веку - то је изграђен и обновљен Цлоцк Товер тамницу. Висина зидова тврђаве варира од 7 до 19 метара.

Претпоставља се да је место где је подигнут дворац, раније насељавали романтичке племена који је изградио осматрачницу за оно пази на пут који повезује град Мерида, Цонимбрига и Брага. Међутим, нема доказа о таквој хипотези, као и чињеница да је ово утврђење је изграђен у време окупације муслимана у КСИИ веку Иберијском полуострву.

Тврђава, која видимо данас је саграђена између КСИВ-КСВИ веку. Поред главне капије, а друга двојица су преживјела капије тврђаве - Порта да Вила (КСВ век) и Порта да Траисхао. Као утврђење утврђење посећено до КСВИИИ века. Велики земљотрес 1755. уништио чува и један капију. Мало касније, Стално је обновљена.

У двадесетом веку стара тврђава је дошло до потпуног застоја. Уништавање ове величине историјски споменик је привукао пажњу јавности и 1910. дворац је наведен као споменик од националног значаја.