Нарва Музеј је један од најстаријих музеја у Естонији. Историјски музеј је отворен у палати Петра И у 1865. након стицања овог објекта Нарва друштва грађана Велике Гуилд. Музеј има колекцију Нарва археолошког друштва, као и ставке које су сачуване у кући Петра И.

У августу 1913. било је свечано отварање музеја на њих. Лавретсов. Збирка галерије је приватна колекција од супружника Лавретсов. Његова колекција слика, графика, примењена уметност и етнографија трговац прикупљено више од годину дана. Са овом излагања могу бити доступни пре отварања музеја. И у 1902., трговац Лавретсов оставио да окупи колекцију града. У 1933., синдикат је Палату Петра И, и музеј. Лавретсов. Након тога, кућа Петра И је скуп историјских и музеја. Лавретсов постао етнографске и уметничке.

У лето 1941. неки од експоната су евакуисани у Лењинград. Они колекције које још увек остају овде на екрану до 1944. Исте године, у борбама за град, зграда Музеја је уништена, а експонати преузет из Нарва и пребачен у Талину Градског музеја, музеј Раквере и Паиде.

Од 1949. године дошло је до постепеног враћања експонатима Нарва .  У јуну 1950. отварање музеја на територији Нарва замка у бившим гарнизона купатила .  Године 1986. је завршио прву фазу обнове тврђаве Нарва .  Високи Херман кула, као и западној и јужној крила су постали доступни за посете .  У 1989. је домаћин отварање изложбе Нарва музеја, који покрива период од 13. века до почетка 18. века .  Године 1991. било је отварање галерије уметности, где посетиоци не могу да виде само дела уметности, прошлости и садашњости, али и да слушају предавање о историји уметности, као и да се састане са ауторима изложбе у амфитеатру .  Поред тога, за оне који желе да се опробају у уметничком вештином, имамо прилику да учествују у часу или креативне класе мастер .  Године 1996, обновљена северни крило отварања изложбе другог, који покрива период од 18. до 19. века .

У 2007. години, у дворишту дворца је отворен у Северној дворишту. То је покушао да реконструише века део 17. у граду у којем су живели занатлије тог времена. У лето, посетиоци музеја у праву у срцу историје, где се особа може окушати у овом или оном древном заната.